Cinesi, Egiziani e Romani utilizzarono il riscaldamento a pavimento nelle loro abitazioni e nei locali pubblici già da molte migliaia di anni fa. I sistemi erano tanto rozzi quanto efficaci. Per esempio, il tipico impianto romano si chiamava Ipocausto e veniva realizzato facendo passare i fumi in condotti ricavati sotto i pavimenti del locale da riscaldare, facendo dei focolari al piano sotto; addirittura i Romani, tecnologicamente molto avanzati, riscaldavano anche più locali o abitazioni utilizzando metodi per la realizzazione dei condotti dei fumi con scarse perdite di carico (i soliti calcoli che utilizziamo oggi).